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工业机械手的液压式末端夹持机构

1。常闭夹紧机构

钻具通过弹簧的强力预紧力固定,释放液压。当夹紧机构不执行抓取任务时,处于夹紧钻具的状态。其基本结构是一套预压缩弹簧,作用于斜面或杠杆等增力机构,使卡瓦座轴向移动,带动卡瓦径向移动,夹紧钻具;高压油进入卡瓦座和外壳形成的液压缸,进一步压缩弹簧,使卡瓦座和卡瓦向后移动并松开钻具。

2。常开夹紧机构

通常采用弹簧松动和液压夹紧。抓取任务不执行时,处于放松状态。夹紧机构依靠液压缸产生夹紧力。油压降低会导致夹紧力降低。通常在油路上安装性能可靠的液压锁,以保持油压。

三。液压夹紧机构

松开和夹紧由液压实现。当高压油通过两个液压缸的进口时,卡瓦会随着活塞的运动而靠近中心,夹紧钻具,更换高压油进口,卡瓦会偏离中心,松开钻具。

4。复合液压夹紧机构

该装置具有主液压缸和副液压缸,副液压缸的侧面连接有一套碟形弹簧。当高压油进入主液压缸时,移动主液压缸的缸体,通过顶柱将力传递到副液压缸侧的滑座上。碟形弹簧进一步压缩,滑动座移动。同时,主液压缸侧滑座在弹簧力作用下移动,钻具松动。

4。磁吸端夹紧机构

分为电磁吸盘和永久吸盘两种。电磁吸盘是通过接通和断开线圈中的电流,产生和消除磁力来吸引和释放铁磁物体的一种方法。永磁吸盘是利用永磁体的磁力来吸收铁磁性物体。通过移动磁隔离器改变夹头的磁路,达到吸引和释放物体的目的。而且吸盘,永久吸盘的吸力不如电磁吸盘的吸力大。


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