重庆合玉智能装备有限公司

机器人自动化研发、制造与销售

155-2333-4555

匠心,铸就“质造”精品

全国服务热线

首页 >> 新闻资讯 >>公司新闻 >> 工业机器人内部结构原理,这是我见过最详细的解析!
联系我们
更多

联 系 人:马经理

联系电话:15123883699

联系Q Q :2971687088

邮箱地址:bing.ma@heyurobot.com 

公司地址:重庆市璧山区青杠街道龙青路

14号(A幢)

详细内容

工业机器人内部结构原理,这是我见过最详细的解析!

随着我国制造业的快速发展,越来越多的工业机器人应用于工厂。要成为工业机器人的技术人才,必须了解工业机器人的内部结构。接下来,让我们看看工业机器人的结构。

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机械。它可以自动执行工作。它是一种利用自身的动力和控制能力实现各种功能的机器。

一、机器人司机

概念:为了使机器人运行,必须为每个关节安装传动装置,即每个运动自由度。

功能:提供机器人各部位、各关节的动力。

传动系统:可采用液压传动、气动传动、电传动或与之相结合的综合系统,也可采用同步带、链条、齿轮系、谐波齿轮等机械传动机构直接或间接传动。

1.电力驱动

优点:电驱动装置具有能量简单、速度范围宽、效率高、速度快、位置精度高等优点。

缺点:但大多与减速装置相连,难以直接驱动。

分析:电动驱动装置可分为直流、交流伺服电机驱动和步进电机驱动。直流伺服电机的电刷易磨损形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的应用。步进电机驱动多为开环控制,其控制简单,功率低。它主要用于低精度低功率机器人系统。

2.第2条。液压传动

优点:通过高精度的气缸和活塞来完成,通过气缸和活塞杆的相对运动来实现直线运动。大功率时,减速器可直接与从动杆连接。结构紧凑,刚度好,响应快,伺服驱动精度高。

缺点:需要液压电源,容易造成液体泄漏。它不适用于高温和低温环境。因此,目前液压传动主要应用于超高功率机器人系统中。

分析:选择合适的液压油。防止固体杂质混入液压系统,防止空气和水侵入液压系统。机械操作应灵活流畅。应避免粗暴操作。否则不可避免地会产生冲击载荷,导致机械故障频繁发生,大大缩短了使用寿命。应注意气蚀和溢出噪声。

在操作过程中,要经常注意液压泵和安全阀的声音。如果液压泵有“气穴”噪声,排气后不能消除,使用前应查明原因,排除故障。保持适当的机油温度,液压系统的工作温度一般应控制在30-80摄氏度之间。

三。气动驱动

优点:气动传动结构简单,清洁,动作灵敏,具有缓冲作用。

缺点:与液压驱动装置相比,功率小,刚度差,噪声大,速度不易控制,因此多用于精度低的点控制机器人。

分析:具有速度快、系统结构简单、维护方便、价格低廉等特点。适用于中、小负荷机器人。然而,伺服控制难以实现,大多应用于上位机、落料机、冲压机等程控机器人。

在大多数情况下,它用于中小型机器人,以实现双向或有限点控制。目前,可编程控制器(PLC控制器)主要应用于控制装置中。气动逻辑元件可用于在易燃易爆情况下形成控制装置。

二.直线传动机构

传动装置是连接动力源和运动连杆的关键部件。根据关节形式,常用的传动机构有直线传动和旋转传动。

直线传动可用于直角坐标机器人的X、Y、Z方向传动,圆柱坐标结构的径向传动和垂直升降传动,球面坐标结构的径向伸缩传动。

直线运动可由齿轮架、螺母等传动元件转化为直线运动,也可由直线驱动电机驱动,或由气缸活塞或液压缸直接产生。

1.齿轮齿条装置

通常机架是固定的,齿轮的旋转运动转化为支架的直线运动。

优点:硅

四、机器人传感系统

1。传感系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成,在内外环境中获取有意义的信息。

2。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。

三。对于一些特殊的信息,传感器比人类的感觉系统更有效。

五、机器人位置检测

1。旋转光学编码器是最常用的位置反馈装置。光电探测器将光脉冲转换成二进制波形。通过计算脉冲个数得到轴的旋转角,旋转方向由两个方波信号的相对相位决定。

2。感应同步器输出两个模拟信号,即轴转角的正弦信号和余弦信号。根据两个信号的相对振幅计算轴的旋转角度。感应同步器一般比编码器更可靠,但其分辨率较低。

三。电位计是最直接的位置检测形式。它与电桥相连,能产生与轴角成比例的电压信号。然而,由于分辨率低,线性度差,对噪声敏感。

4。转速表可以输出与轴速度成比例的模拟信号。如果没有这样的速度传感器,可以通过检测到的位置和时间的差来获得速度反馈信号。

6。机器人力检测

力传感器通常安装在操作臂的以下三个位置:

1。安装在联合驱动器上。它可以测量驱动/减速器本身的扭矩或力输出。然而,端部效应器和环境之间的接触力无法很好地检测到。

2。腕力传感器安装在末端执行器和操纵器的末端关节之间。通常,可以测量施加到末端效应器上的三到六个力/力矩分量。

三。安装在末端执行器的指尖上。通常,这些有力的手指配备有应变计来测量作用在指尖上的一个或四个力。

7。机器人环境交互系统

1。机器人环境交互系统是在外部环境中实现工业机器人与设备的互联与协调的系统。

2。工业机器人和外部设备集成成一个功能单元,如制造单元、焊接单元、装配单元等,也可以是多个机器人、多个机床或设备、多个零件存储装置等的集成。

三。它还可以是一个多机器人、多机床或设备、多部件存储设备等集成到一个功能单元中来执行复杂的任务。

八。人机交互系统

人机交互系统是一种使操作人员参与机器人控制和与机器人通信的装置。系统可分为两类:指令设置装置和信息显示装置。


电话预约

产品了解

签订合同


安装配送


24小时在线服务

联系方式
更多

联 系 人:马经理

联系电话:155-2333-4555

联系Q Q :2971687088

邮箱地址:bing.ma@heyurobot.com 

公司地址:重庆市璧山区青杠街道龙青路14号(A幢)

关注我们
更多

前后流程

ORDER PROCESS

023-4177-0909

Copyright  2014-2025,All rights reserved

匠心,铸就“质造”精品

客服中心
联系方式
155-2333-4555
023-41771122
- 马经理
加我微信