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工业机器人的三种分类方式

工业机器人是由机械手(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和传感器等组成的机电一体化设备。它能模拟人的操作、自动控制、可重复编程,并能在三维空间中完成各种任务。

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工业机器人的分类方法很多,可以根据机械结构、机械手的坐标形式和程序的输入方式进行分类。如下:

一、按机械结构分类

1.串联机器人:一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点。例如,六个联合机器人。

2.平行机器人:一个轴的运动不会影响另一个轴的坐标原点,如蜘蛛机器人。

二、按操作者坐标形式分类

1.圆柱坐标机器人的手臂可以进行起重、旋转和伸缩动作。

2.第二步球面坐标机器人的手臂可以旋转、倾斜和伸展。

3。多关节机器人的手臂有多个旋转关节。

4。平面关节机器人的轴线相互平行,实现平面内定位和定位。

5.直角坐标机器人的手臂可以沿三个直角坐标移动。

三、按程序输入分类

1.编程输入机器人:编程输入机器人通过RS232串行口或以太网通信将计算机上已编程的工作程序文件传送到机器人控制柜。

2.教学输入机器人:教学输入类型有两种教学方法。一种是操作人员使用手动控制器(示教控制箱)将指令信号传送给驱动系统,使执行机构能够执行所需的动作序列和轨迹一次。另一种是操作者直接领导执行机构,按照要求的顺序和轨迹执行。同时,工作程序的信息自动存储在程序存储器中。当机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检测出相应的信息,并将指令信号传送给驱动机构,使执行机构能够再现教学的各种动作。


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