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工业机器人常用的这几大坐标系,你都知道吗?

为了定量描述物体的位置和位置变化,我们需要使用坐标系作为参考方法。我们对这些常用于调试机器人的坐标系了解多少?

一、大地坐标系

大地坐标系是以地面为基础的坐标系。机器人正常安装时,其大地坐标系与基本坐标系一致,以机器人的底座为原点。另外,在安装调试过程中,机器人的大地坐标系与基本坐标系有三种不一致的情况:

1。机器人侧面安装时,其基本坐标系垂直于大地坐标系。

2。当机器人倒转时,机器人的基本坐标系与大地坐标系的Z轴相对。

3.当机器有外行走轴时,机器人的基本坐标是随机移动的。

2。基本坐标系

基础坐标系是由机器人安装的基础坐标校准的坐标系。基础坐标系的建立便于记录机器人各轴运动位置的变化。在一些国内的机器人系统中,会有“一键归零”的操作,这是根据基地设置的。

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3.刀具坐标系

刀具坐标系根据机器人携带的不同执行刀具而变化。工具坐标系的设置是建立TCP的常用方法,它将工业机器人的默认Frank中心点设置为工件的执行点。例如,普通焊枪的末端(通常固定在焊丝的顶部);

4。工件坐标系

在工业机器人调试过程中,可以根据工件的要求和特点建立工件坐标系。用户数据保存后,即使处理平台发生变化,也可以调整坐标系参数,仍可以使用原编程程序。


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