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机械手的关节,靠什么连接的?

无论是3轴还是6轴机械手,都使用交流伺服电机,它们都装有制动器。

编码器通常是绝对值。对于不是绝对值的电机,每次停机后都会出现归零的问题。

所有操纵器都使用减速器

早期进口的abb机械手大多使用自己的齿轮装置来减速。

六轴工业机器人的1, 2轴和3轴均为RV减速器,属于摆线针轮结构。4、5、6轴一般采用谐波减速器。由于轴承的特殊性,这种摆线针轮的RV减速器的轴向尺寸很短。在中国,大部分减速机都是日本帝国公司生产的具有较短轴向尺寸的伺服电机是日本的FANAKO,中国的广州CNC也有专门用于自己工业机器人的伺服电机,它们比传统伺服电机短得多。

什么是RV减速器

rv减速器是蜗轮蜗杆减速器家族中最常见的减速器之一。它由蜗杆和蜗轮组成它结构紧凑,传动比大,在一定条件下具有自锁功能。它是最常用的减振器之一,具有振动小、噪音低、能耗低等优点。

RV减速器一般用于低速大扭矩的传动设备电动机、内燃机或其它高速运转的动力由减速机输入轴上带有少量齿的齿轮与输出轴上的大齿轮啮合,达到减速的目的。普通减速器也有几对原理相同的齿轮来达到理想的减速效果。大小齿轮的齿数之比就是传动比。减速器是一种动力传动机构,它利用齿轮的速度变换器将电机的转动次数减少到所需的转动次数,获得较大的转矩。

RV减速器的输入形式有:孔输入、轴输入、延伸蜗杆轴型;

rv减速器输出分为:孔输出、单向轴输出、双向轴输出。

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什么是谐波减速机

它主要由四个基本部件组成:波发生器、柔性齿轮、柔性轴承和刚性齿轮。谐波传动减速器是一种齿轮传动装置,它利用波发生器装配柔性轴承,使柔性齿轮产生可控的弹性变形,并与刚性齿轮啮合,传递运动和动力应用学科:机械工程(一级学科);传动(二级学科);齿轮传动(三级学科)谐波齿轮传动减速器是利用行星齿轮传动原理研制的一种新型减速器。谐波齿轮传动(简称谐波传动)作为发电机的减速器,通常采用主动轮、刚性轮和柔性轮输出形式。

谐波减速机的基本特性

1、在高承载力的高次谐波传动中,齿间啮合是面对面接触的,同时啮合的齿数(重叠系数)较大,因此单位面积载荷较小,承载能力高于其他传动形式。

2.大传动比单级谐波齿轮传动比可达I=70-500。

3。体积小,重量轻。

4。传动效率高,使用寿命长。

5、传动平稳,无冲击,无噪音,运动精度高。

6.由于柔性车轮承受较大的交变载荷,对柔性车轮材料的疲劳强度、加工和热处理要求高,工艺复杂。

我国自20世纪60、70年代开始研制谐波减速机许多厂家都有专门的生产和形成系列广泛应用于电子、航天、机器人等行业,由于其独特的优势,在化工行业的应用逐渐增多。


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