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伺服机械手简介及结构

伺服机械手是一种能模拟人体功能,实现自动控制,使其能按预定要求输送工件或操作刀具的自动化生产设备。

液压机械手采用液压动力和电液伺服控制。它具有动作灵活、负载刚度高、精度高、响应速度快、功率重量比高等优点。更适合大功率负荷运输的场合。

具有动作灵活可控、定位准确可靠、负载驱动力大、环境适应性强等特点。目前,多自由度机械手广泛应用于钢铁、海洋、石油、化工、物流运输等生产自动化行业,大大降低了工人的劳动强度和劳动条件,提高了生产效率,稳定了产品质量。

现有的机械手大多采用电机作为动力,具有结构简单、重量轻、动作迅速、工作可靠、节能环保等优点。但电动机械手的负载相对较小,需要配套减速装置,在抗冲击和高负载方面没有优势。液压机械手采用液压动力和电液伺服控制,具有动作灵活、负载刚度高、精度高、响应速度快、功率重量比高等优点,更适合大功率负载搬运场合。

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然而,液压机械手液压系统设计不合理,往往导致传动效率低下,是一个长期需要解决的问题

该系统主要由夹紧机构、俯仰机构、推挽机构和五自由度旋转机构组成。旋转机构由两个液压马达和一个旋转平台组成,构成机械手在水平面上的旋转自由度;俯仰机构由两个升降液压缸和连杆组成,构成机械手的提升自由度;推挽机构由推挽式液压缸和连杆组成,构成机械手的伸缩自由度;夹持机构由液压马达、液压缸和夹持部件组成,构成机械手的旋转和夹紧自由度。机械手姿态调节系统由五自由度机构组成。

该机械手的工作原理是:两台液压马达驱动机械手旋转;两台升降液压缸驱动机械手提升;一台推拉液压缸驱动机械手推拉;一台液压马达驱动机械手旋转运动;一个液压缸驱动手动抓取和打开动作。


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